针对异质群体的高质量轨迹规划方法

摘要

基于具有最大速度和最大加速度约束的轨迹规划方法,针对人群仿真中的异质群体,提出一种新颖的高质量轨迹规划方法。该方法能够保证个体的运动路径是平滑的,个体的速度是连续的。考虑到真实人具有最大速度和最大加速度的生理学约束,本文首先推导出一种时间最优的轨迹和可行域来解决kinodynamic规划问题。随后,通过计算具有恰当速度多样性的轨迹设计出一种高质量的轨迹规划方法。仿真结果表明提出的轨迹规划方法具有更高的真实性,能够为人群仿真中的虚拟人提供高质量的运动轨迹。