喷水推进无人艇航向的鲁棒S面控制方法

摘要

针对喷水推进型无人艇航向非线性系统的控制问题,考虑到模型摄动和环境干扰力等不确定性的影响。借鉴鲁棒补偿器思想,对基本S面控制方法进行改进,提出一种鲁棒S面控制方法。利用Lyapunov稳定性理论,证明该控制方法保证了航向控制系统的鲁棒稳定性。仿真对比结果验证了所提出控制方法的有效性。