四旋翼直升机的线性自抗扰与非线性H2/H∞混合控制

摘要

为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略.采用拉格朗日—欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统.在旋转运动子系统中,选取非线性H2/H∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制.研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能.