基于动力学分析的深海履带式采矿车行走打滑控制

摘要

在分析我国深海底海泥特性的基础上,利用膨润土模拟海泥,得到深海履带式采矿车牵引力和打滑率之间的关系.牵引力随打滑率增加而急剧减小,最终稳定在30 kN.通过对推土阻力、压实阻力、转弯阻力、水阻力的理论分析,建立履带式采矿车的动力学模型,提出了采矿车直线行走时打滑率i应≤20％的控制要求,并设计带模糊PID控制器的打滑率控制系统.利用Simulink软件,对控制系统进行仿真.仿真结果表明,所设计的打滑控制系统能够满足深海履带式采矿车行走控制要求,打滑率控制响应速度快、稳态性好,保证采矿车良好的动力性能.