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加权最小范数法在单冗余度机器人容错算法中的应用

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摘要

利用梯度投影法对冗余度机器人进行容错轨迹规划时,常常导致关节速度变化较大,为解决这一问题,将加权最小范数法引入到容错轨迹规划中. 理论分析及BUAA-RR七自由度机器人的仿真研究结果表明,利用加权最小范数法可以获得更平滑的关节速度,这说明它是一种有效的容错轨迹规划算法.

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来源
《北京工业大学学报》 |2001年第4期|426-429|共4页
作者
黄玉芳; 赵京; 缪萍;
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作者单位

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TPu001b242;
关键词
容错算法; 梯度投影法; 加权最小范数法;

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