一种多机协同打击的快速航迹规划方法

摘要

针对多架自杀式无人机对重要目标进行协同打击的问题，在飞行器运动学、飞行器碰撞、时空协同等约束条件下，提出了一种空间分层分布的协同打击策略，在满足飞行器碰撞约束的前提下，有效提高了对重要目标防御系统的抵抗能力与飞行器自身的生存率。在此基础上，进一步提出了一种空间协同的多机打击快速航迹规划方法，结合Dubins曲线，将飞行器数目增加带来的计算量指数增长的问题，转化为多项式乘积形式的计算量，实时生成满足时空协同要求的次优航迹。通过仿真实验与实际飞行试验验证了所提方法的有效性，无人机可以在生成航迹的引导下，有效到达打击目标。