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一类特殊的Stewart机构的位置正解

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摘要

讨论了一种上、下平台相似且对应顶点相联的 Stewart 机构.给出了这种形式的Stewart 机构的正位移分析的封闭解,并且发现,当上平台的6个顶点在同一二次曲线上时,机构变为几何异形机构,此时不论机构处于何种位置都是奇异的.用数值实例验证了这个结果.

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来源
《北京理工大学学报：英文版》 |1992年第2期|94-102|共9页
作者
王国珍;
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作者单位

北京理工大学机器人中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机构学 ; 工业机械手 ;
关键词
机器人; 机构运动分析; 奇异性/并联机构; 正位移分析; 封闭解;

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