纯电动汽车轮毂电机驱动电子差速研究

摘要

为了实现在轮毂电机驱动纯电动汽车转向时控制汽车内外轮毂电机输出不同的转速以实现差速稳定转向,首先搭建了整车模型和二自由度模型以及汽车转向时的线性二自由度模型,分析了车辆差速转向过程中稳定性受质心侧偏角和横摆角速度的影响因素。设计了高低速的差速控制策略。低速时设计了基于阿克曼转向模型的速度控制器,实现转弯时对理想车速的差速速度跟随;高速时设计了基于理想横摆角速度和质心侧偏角理想横摆力矩控制器,实现转弯时的四轮力矩合理分配。正弦输入实验和双移线仿真实验表明,在汽车转向时各轮轮速具有很好的速度跟随性,可以实现稳定转向。