谐波力矩测量技术分析和优化设计

摘要

为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术.使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析和优化设计.经优化设计的谐波力矩传感器在未滤波的情况下均方根误差为1.6％,稳态测量误差为2％,采用低通滤波后稳态测量误差降至0.5％,满足空间机器人关节力矩测量的需求.