基于助老机器人的行人检测与跟踪算法研究

摘要

行人检测与跟踪是助老机器人的基本功能之一。针对行人检测中目标需人工标定图像初始帧、目标检测准确性差、行人丢失较难重新跟踪的问题,提出一种基于行人检测和核相关滤波器(KCF)的跟踪算法。通过Kinect2摄像头获取环境视觉信息,采用方向梯度直方图(HOG)提取行人特征,使用支持向量机(SVM)的方法训练模型实现自动检测,应用KCF跟踪算法跟踪行人,并结合深度数据,计算其世界坐标,驱动机器人实现行人稳定跟踪。在Ubuntu16.04系统和ROS平台下搭建软件系统,并在实验Turtlebot移动平台进行实验测试。结果表明,该算法可自动检测行人并在复杂环境中对行人进行稳定跟踪,有效提高了助老机器人的移动、感知性能。