一种高精度并联运动平台的亚像素视觉定位研究

摘要

针对一种高精度并联运动平台,研究其亚像素视觉定位技术.利用高性能视觉系统作为检测单元,通过图像处理技术检测动平台上的人工标志圆,实现对动平台位置的测量;为了提高动平台的定位精度,采用最小二乘法实现对人工标志圆的亚像素定位;针对亚像素定位时间较长难以实现实时检测的问题,利用卡尔曼滤波器预测动平台的位置进而动态设置感兴趣区域,缩小待处理图像区域的大小,减少图像处理运算量,缩短图像运算时间以满足视觉伺服系统的实时性要求.实验结果表明,并联运动平台能够达到亚像素视觉定位,且图像处理时间从平均200 ms大幅减小到15 ms以内,满足视觉伺服定位系统的高精度和实时性要求.