基于DCS的多个采摘机器人运动参数设计

摘要

随着果园种植规模的扩大,果蔬采摘的工作量也逐渐增大,采摘机器人的应用越来越广泛。但是,单个采摘机器人系统复杂、运动参数种类多,且控制方式单一,缺乏对多个采摘机器人的综合控制,采摘作业过程中由于缺乏协作和数据共享,容易出现相互干涉、作业效率低等问题。为克服这一难题,深入研究了集散控制系统(DCS)的体系结构,设计了基于DCS的多个采摘机器人控制系统,通过引入PLC技术、通讯技术和传感器技术,完成了一个主控计算机对多个采摘机器人运动参数的实时监测和综合控制。同时,对控制系统的总体方案进行设计,对控制系统核心部件现场主控制站、RS-485通讯模块及PLC控制器进行硬件模块设计,完成了控制系统的运行流程的优化设计。基于DCS的多个采摘机器人控制系统能够实现对多个采摘机器人运动参数的实时采集,可对多个采摘机器人进行综合控制,有效提高了采摘机器人工作效率,成本投入更低,具有较大的推广价值。