偏航轴承自动锁紧机器人旋转臂的应用研究

摘要

随着清洁能源的迅速发展,风力发电在我国所有发电方式中占比越来越大,风力发电机组的需求量随之增加.螺栓连接是风力发电机组装配中的重要装配方式,几乎涉及风力发电机组的所有部件.因此,螺栓的固定是风力发电机组可靠性的重要保证.为了改善风力发电机组连接螺栓的人工操作现状,国电联合动力技术(连云港)有限公司设计并使用机器人"手臂",分别应用于偏航轴承和变桨轴承的自动化螺栓紧固.机器人"手臂"具备智能识别、智能判断的能力,可以用激光识别、校准每一枚螺栓位置,而且拧紧每一颗螺栓的力度都可以查询,实现全自动、无人化的操作.为了更加方便快捷地在偏航轴承自动化螺栓紧固工艺中使用机器人"手臂",需要提供机器人"手臂"更加自由的平面旋转.目前,机器人"手臂"的平面旋转,主要依赖于机器人本身的平面自由度旋转,旋转角度及旋转后的使用受到一定限制,往往需要人工辅助.这种机器人的旋转方式,不仅效率低下,具有一定安全风险,也需要人力的辅助,违背了使用机器人的初衷.为解决上述行业内机器人"手臂"旋转的问题,文章设计研发了一款应用于偏航轴承自动锁紧机器人的旋转臂.