基于轮式移动机器人的无刷直驱电机控制优化配置

摘要

基于差动驱动和转向的轮式移动机器人,文章根据基本物理定律,由电机磁路结构推导出了瓦片形永磁体径向励磁的模型,进一步从影响硬件的极数、槽数、组分、排列等设置进行考虑,结合轮式移动机器人的实质指标要求提出可行性方案.该方案通过计算验证,在不变换硬件的情况下改用无刷电动机绕组使机器人增强起动力,结果具有实用价值.