Robust Nonlinear Analytic Redundancy for Fault Detection and Isolation in Mobile Robot

摘要

一种柔韧的非线性的分析冗余性(RNLAR ) 技术被介绍在一个活动机器人检测并且孤立致动器和传感器差错。model-plant-mismatch (MPM ) 和过程骚乱在差错察觉期间被考虑。RNLAR 被用来设计主要剩余向量(PRV ) ，它对差错和对 MPM 和过程骚乱敏感的更少高度敏感，为传感器和致动器差错察觉。PRV 然后为差错隔离被转变成一套结构化的剩余向量(SRV ) 。先驱 3-DX 上的试验性的结果活动机器人被介绍认为 RNLAR 计划的有效性正当。关键词差错察觉 - 差错隔离 - 非线性的系统 - 坚韧性 - 无常这个工作由军队研究办公室被支持(没有。DAAD19-02-1-0160 ) 并且海军的研究的办公室(没有。N00014-03-1-0052 和 N00014-06-1-0146 ) 。Bibhrajit Halder 在 Birla 工学院(小点) 从 Mechanical Engineering 的部门毕业了， Mesra，印度，在 2000。他从俄亥俄大学在 mechanical engineering 和应用数学收到了他的硕士学位，雅典，美国，在 2002 和 2003 分别地，并且来自范德比尔特大学的博士学位， Nashville，美国，在 2006。他当前是在田纳西州立大学的一个博士后的研究人员， Nashville，美国。他的研究兴趣包括机器的系统，差错察觉和隔离的自治控制，处理的图象，和应用数学。Nilanjan Sarkar 从宾夕法尼亚大学收到了他的博士学位，美国，在 1993。他然后加入了女王鈥檚 大学，是的加拿大是的一所博士后的同事、以后的夏威夷大学在搬到 2000 到范德比尔特大学前的一个助教。他当前在范德比尔特大学是 mechanical engineering，和计算机工程的一个副教授。他的研究兴趣包括机器的系统的动力学和控制，指责容忍的控制，和人机器人的相互作用。萨卡博士当前是为杂志的一个伙伴编辑聪明的系统和机器人学，和先进机器的系统的杂志。他以前为 IEEE/ASME 交易在机器人学上并且作为一个客人编辑为 IEEE 交易担任了一个伙伴编辑在 Mechatronics 上。