基于地图的轨迹预测方法研究

摘要

本文提出了一种针对目标物基于地图的轨迹预测方法,通过目标物历史轨迹结合运动学模型及地图信息,输出对目标物的预测轨迹。首先,本文利用已知的历史轨迹数据、目标物状态信息及地图信息,预测目标物的行为(直行、左转、右转)。然后,根据经验知识及物体运动学方程分别求解目标物的纵向及横向位置,组成目标物未来的运动轨迹。最后,本文在高速道路进行了实验验证,结果表明所提出的方法能适应高速运行场景,具有较高的准确性和稳定性。