深水立式连接器密封圈更换工具作业过程运动学分析

摘要

在水下连接系统中,密封圈是进行水下密封的常用的主要密封件.由于密封明在深水环境下不仅需要克服内部高温高压油气的压力,还需要克服外部低温深水压力,因此难免会出现失效的情况.当这种情况发生时,会造成非常严重的后果.为了防止密封圈的失效,需要定期的进行密封圈的更换.而密封圈更换工具主要用于人类无法进行相关辅助工作的水深超过1000m的海底,能够在水下机器人ROV协助下完成密封圈拆卸更换工作,而避免将密封圈及整套连接器回收至陆地进行更换的过程,有效减少作业时间,节约更换成本,提高工作效率,保证工程质量.