AGV车载北斗视觉多源融合定位解决方案

摘要

智能港口的集装箱无人转运车辆AGV(Automated Guided Vehicle),多采用磁钉导航方式,对港口基础设施要求高,终端价格昂贵,传统码头改造难度大。文章提出了一种基于北斗卫星、二维码视觉定位系统的车载多源融合定位解决方案,引入惯性导航、里程计等信息,实现港口AGV车载多源融合定位,能够提供连续、可靠的导航信息,终端设备和港口建设、改造成本低。实验结果表明,在港口使用环境下,融合定位系统位置精度可达±25cm,在有二维码视觉定位辅助的堆场作业区域,定位精度可达到±5cm。