回答集编程在RoboCup中型组的应用

摘要

在RoboCup MSL足球机器人中,教练机程序负责对机器人的单机任务和机器人之间的协作进行规划。在多机协作的过程中,由教练机导致的机器人之间的协作冲突会导致任务的失败。如何消解教练机中存在的冲突问题成为中型组研究的一个重点。回答集编程(ASP)作为逻辑编程的一种,近年来逐渐在RoboCup家庭组中得到应用。通过将ASP引入到中型组,某些特定情况下的协作冲突被有效消解,并且通过Matlab仿真,将原程序所产生的结果与ASP方法产生的结果进行比对,可以看到冲突被有效解决。