基于交互多模型的路面机动车辆跟踪算法

摘要

机动目标跟踪一直是智能汽车环境感知领域的研究重点和难点,为了实现对目标车辆的准确跟踪,研究了将交互多模型(interactingmultiplemodel,IMM)算法应用到智能汽车对目标的跟踪中。首先,根据目标车辆的真实运动情况提出一种基于"当前"统计模型和Singer模型的模型集,然后,在PreScan中搭建模拟场景,将此模型集应用到IMM目标跟踪算法,并将本算法与基于"当前"统计模型和基于Singer模型的两种单模型目标跟踪算法进行仿真比较。结果表明此IMM算法在智能车辆目标跟踪方面具有较高的应用价值。