一种基于草图接口的移动机器人交互控制研究

摘要

cqvip:基于草图的交互接口允许用户使用手绘笔迹灵活地控制机器人运动。精确高效的手绘路径信息表达是实现草图交互导航的重要技术。基于骨架内边界跟踪的航路点提取算法,提出了一种基于纸笔交互的机器人导航方法。为了保持手绘路径与正交地图空间的坐标一致性,该算法采用图像匹配技术对相机采集到的路径地图进行了畸变矫正,实现了手绘路径在正交地图空间的单应性映射。算法基于等间隔原则对骨架曲线进行了有效分割,并基于分割得到的航路点估计轨迹指令,控制机器人沿预定义路径执行导航任务。实验结果验证了该导航算法的鲁棒性和准确性。