移动目标集群多感知融合定位系统的坐标标定

摘要

针对多感知融合定位系统,首先设计一种集成UWB基站和激光反射柱的复合标定器,通过测定主、从基站间的相对距离建立UWB定位坐标系;其次针对激光雷达定位系统,提出一种雷达定位坐标系粗-精标定方法,包括主/从雷达初始位姿偏移测定以及激光点云迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)配准;再次针对多感知融合定位系统,利用ICP配准算法计算复合标定器的激光点云与UWB点云间的坐标变换矩阵,完成多感知融合定位系统的坐标标定。标定实验结果验证了所提方法的精确性和有效性。