基于Wasserstein度量的目标数据关联算法

摘要

针对目前多目标跟踪中目标数据关联度量方式的不足,以及Wasserstein度量值衡量概率测度间差异程度的性质,提出基于Wasserstein度量的目标数据关联算法,即利用Wasserstein距离衡量目标外观特征向量之间的相似度,将目标外观特征向量看成一个分布,计算分布之间的Wasserstein距离,再用Wasserstein距离判断目标是否相似。但是Wasserstein距离表达式比较复杂,难以直接计算,因此通过训练一个深度网络计算Wasserstein距离,并使相同目标特征向量之间Wasserstein距离缩小、不同目标特征向量之间的Wasserstein距离增大;然后,利用目标运动匹配度进一步筛选满足外观匹配度的目标,最终得到最佳目标关联。实验结果表明,该算法能较好地解决多目标跟踪中的漏报问题,与原算法相比,MT提高了6.7%,ML减少了4.9%,FN减少了6 627个。