全功能小车型轨道式集装箱起重机辅助电机自动控制研究

摘要

通过对全功能小车型轨道式集装箱起重机主钢丝绳和辅助钢丝绳空间关系建模,求出主钢丝绳和辅助钢丝绳绳长的空间表达式,计算出辅助电机速度给定与主起升速度给定之间的关系,实现了辅助钢丝绳和主钢丝绳的同步控制.为实现吊具的微动控制,对辅助钢丝绳进行求导,计算出吊具微动速度与辅助钢丝绳收放速度之间的关系,并采用PD控制技术对吊具微动速度进行控制.最后进行实地测试,经测试该类型场桥可以满足自动化需要.