リニアモータ駆動コンテナクレーンシステムにおける統合制御に関する検討

摘要

著者らは，リニアモータ駆動式コンテナクレーンシステムを提案している．本システムは，高加減速可能なリニアモータが，天候に関わらずトロリ台車を確実に加減速するとともに，吊下げコンテナの揺動抑制をも行うことが特長である．本論文では，コンテナ揺動抑制とトロリ駆動の双方について性能を両立させる統合制御システムの実現法として，最適レギュレータによる制御系を設計した結果について述べる．そして，シミュレーションと小形実験装置を使用した実験結果により，提案システムの妥当性と有用性を検証した結果について紹介する．