基于Hermite曲线的智能叉车过渡轨迹规划和跟踪

摘要

研究了一种差速轮式智能叉车.该智能叉车的运动轨迹由直线段和圆弧段组成,直线段和圆弧段的直接过渡会造成智能叉车轮速的突变,导致智能叉车运动的不稳定.为了克服这个缺点,基于Hermite曲线提出直线段和圆弧段的过渡轨迹的概念.介绍了智能叉车轨迹跟踪的算法,并结合运动控制卡PMAC的运动特点,在样机XAUTAGV-100上进行了过渡轨迹的试验验证,试验结果表明,采用过渡轨迹后驱动轮速度平滑过渡,没有突变,对进一步提高该类智能叉车的运动稳定性有一定的意义.