基于形状记忆合金驱动的运输机器人设计

摘要

基于对形状记忆合金的变形机理研究,文中设计出一种新型的运输机器人。该机器人主要由用于驱动控制机器人运动的SMA弹簧、实现机器人爬行的前后支腿以及具有运输功能的主体3组成部分。SMA弹簧基于双程形状记忆效应,能够实现双向变形,使机器人可以稳定地往复运动。通过改变机器人前后支腿与地面的摩擦系数,驱动器的伸缩变形转化成为机器人在表面上的有效位移。该机器人总质量37.8 g,但能够承载自身质量3倍的物体,且最大运动速度可达到0.8 mm/s。