智能汽车路径跟踪容错控制研究

摘要

为确保智能汽车在出现转向系统故障时仍能准确跟踪期望路径,本研究提出了一种路径跟踪容错控制策略。在车辆路径跟踪模型的预测控制系统中,建立基于二自由度车辆动力学模型的状态滑模观测器和故障估计器。利用估计执行器故障修正模型预测控制器计算出的车辆前轮转向角,以消除故障对车辆路径跟踪的影响。在换道工况下注入不同的故障类型,数值仿真结果表明,滑模观测器能准确地估计出执行器故障,容错控制策略保证了路径跟踪精度。