基于MFAC/LS-SVM逆模复合控制在机器人控制中的应用

摘要

采用LS-SVM建立非线性系统的逆模型,并将其作为前馈控制器串联在原系统之前,构成一个伪线性系统,其次,采用MFAC构成外环反馈补偿控制。将该复合控制策略应用于机器人控制中不仅具有良好的跟踪性能。