新型钢管打捆机械手末端钢带夹紧机构的研究与设计

摘要

末端钢带夹紧机构是新型钢管打捆机械手的重要组成部分,通过对钢带夹紧机构的理论分析和力学研究,将夹紧机构设计为增力装置,采用单臂铰杆-双臂铰杆-杠杆串联组合方式实现三次增力,既减少了机构尺寸和空间,也为了获得较大的增力比.分析了夹紧机构控制系统的工作过程,采用自动和手动两种控制模式,设计了机构控制电路和PLC控制程序.通过模拟测验,该夹紧机构可良好的完成对钢带的夹紧与松放功能.