工业机器人机械结构模块化设计

摘要

工业机器人机械结构模块化设计是建立在机器人结构分解的基础上,通过对模块库建立标准的机械结构同时对模块进行自动组装.在内置参数上采用人力臂参数作为扩展标准结构,使得结构模块库具有的形状大小不同和功能的扩展.在工作空间分类上根据边界几何的特征来进行划分,以及对工作空间的模块上使用CAD变量的几何方法和关键点位置分析方法.