无人机在高层建筑灭火中的视觉算法研究

摘要

在高层建筑灭火救援中,针对传统飞行控制器在GPS受高温干扰时远程目标瞄准易失效等缺点,提出Kalman滤波算法与均值漂移相结合的算法实现对火焰目标快速准确识别,利用Kalman滤波器进行辅助位置预测,可以在一定程度上解决目标尺寸变化过大或被遮挡等情况导致的目标丢失或误判问题.实验结果表明,本文算法可以一定程度上降低高层无人机灭火视觉识别失效率,其位置预测的稳定性、精度、抗干扰能力基本都满足要求,对于扑救初期火灾具有一定意义.