自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台研发

摘要

自动驾驶汽车作为重点竞争领域将是今后一个时期内国内外汽车工业发展的主流趋势.为使学生更全面地理解并掌握自动驾驶汽车关键技术,研发了自动驾驶汽车硬件在环仿真实验平台(AVHIL).AVHIL硬件层面集成了实车制动系统、转向系统、传感器系统以及网络通信系统,可提供完整的整车硬件在环实验环境;AVHIL软件层面以MATLAB/Simulink为核心构建快速控制原型算法,基于PreScan软件提供虚拟现实界面和环境感知类传感器模块,利用CarSim软件实时运行整车动力学模型.AVHIL为自动驾驶上层控制算法与底层执行机构的开发与测试、高级驾驶辅助系统开发与测试、驾驶员行为特性研究等提供了实时高效的仿真平台,为本科生教学与研究生实践奠定了实验基础.