浅议机器人仿真的可达性和通过性

摘要

机器人仿真技术是自动化生产线设计的基础。焊装线应用的机器人数量和种类多,承担的功能各不相同,仿真验证内容差别很大,仿真时容易顾此失彼、抓不住重点。通过总结归纳出机器人仿真的两个核心要点——可达性和通过性,可以迅速找到仿真验证的重点。可达性主要是考虑机器人本身的工作范围,需要在各个位置留有机器人关节行程余量。通过性主要是考虑工作路径上与其他设备之间的干涉,需要留出安全距离。不同功能的机器人仿真验证,实质上是机器人可达性和通过性要素结合具体的功能进行详细展开。对于带有搬运功能的机器人(包含抓件、装件机器人),需要注意取件点/放件点可达性,同时在取件点/放件点时,检查抓手进出空间、夹头打开空间,避免干涉。对于焊接机器人,需要确保每个焊接位置和重要过渡点可达,同时确保焊接过程中焊钳的进出、焊前打开/关闭不与周边设备干涉。对于涂胶机器人,需要优先确保胶枪与钣金件垂直时,涂胶起止点的可达性;另外,需要检查涂胶路径上,胶枪与零件之间是否干涉。实际生产线上的机器人仿真,面临的工作环境更加复杂,只要抓住可达性和通过性这两个要素,再结合具体的功能、环境约束,对可达性、通过性进行具体的展开,就能快速、高效地完成仿真验证工作。