组合TDCP和Doppler的GNSS瞬时速度测量方法

摘要

速度是载体导航中必不可少的信息。GNSS时间差分载波相位(time difference carrier phase,TDCP)可求取历元间的高精度位移增量,进而可导出历元间的平均速度,但通常平均速度与瞬时速度的偏差较大;Doppler观测值可求取载体的瞬时速度,但观测噪声较大,精度较低。车载实测试验结果表明:该方法相比Doppler测速在X、Y、Z三个方向上的RMS分别提升44%、57%、46%,相比TDCP测速在三个方向上分别提升了40%、47%、50%,显著提高了测速的精度、可用性与鲁棒性。