基于STM32单片机的四旋翼飞行器设计

摘要

四旋翼飞行器是一种新型无人飞行器,其结构简单,飞行稳定性强,具有很强的实用价值.基于其上述特性,提出一种以STM32单片机为核心的四旋翼飞行器的设计,主要包括飞行器的结构以及基本原理的介绍、硬件部分的设计与选择、软件部分的设计与实现.在硬件部分,主要是以STM32系列微处理器为主控核心,MPU-6050为飞行姿态测量传感器,2.4GHz全球开放频段为无线数据传输控制.其中具体各元件的作用与选择将分别从主控单元、IMU模块、电机驱动模块、无线通讯模块及电源模块进行阐述.在软件部分,主要是通过四元数算法实现姿态解算和PID算法来实现姿态控制.最后对设计出的四旋翼飞行器提出一些附加功能,使其更加人机友好化.