一阶改进互补滤波在四旋翼飞行器中的应用

摘要

针对四旋翼飞行器在捷联惯性导航中的姿态解算问题,对于低成本的MEMS元器件容易导致的漂移问题,对一阶互补滤波的姿态解算算法进行改进,利用加速度计补偿陀螺仪偏差,并针对非匀速运动下引起的较大姿态漂移误差引入了PID控制器,加速度计的输入信号被修正改进,从而提高非匀速运动下姿态结算的精度.基于STM32处理器,陀螺仪采用了MPU6050,搭建成四旋翼飞行器实验平台,实验控制输出PWM波形,算法计算量小,估计精度高,实时性好.