改进预测函数控制及其在四旋翼飞行器的应用

摘要

为了改善传统PID控制飞行姿态的效果,该文设计并实现了一种新型姿态控制算法.该控制策略是将增量式预测函数与PID控制相结合,通过预测被控对象未来输出值,得到一个新的优化目标函数,使控制器具有PID结构的情况下在线调整参数,更好地跟踪期望姿态.该算法拥有鲁棒性强和抗干扰能力强的优点.仿真实验表明,该控制策略具备很强的抗干扰能力和优秀的鲁棒性且可以使飞行器迅速精准安稳地航行.