基于ARM核处理器的机器人手臂控制系统

摘要

基于ARM内核处理器控制的机器人手臂控制系统由主控制模块、测量反馈模块和通信模块组成.本系统通过对直流减速电机的控制达到手臂伸缩控制的目的,控制精度由高减速比的减速箱保证,角度传感器通过减速齿轮与螺杆和手臂连接,并反馈手臂的位置量.手臂控制器与控制终端之间采用RS-422通信标准,考虑到多机器人的应用,使用拨码开关对控制器进行编号.