世界技能大赛移动机器人底盘选择与控制研究

摘要

本文以45届世界技能大赛移动机器人项目中涉及的机器人底盘控制为例,对三轮移动机器人运动控制方法及选择过程进行分析.移动机器人是一个聚集环境检测、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能为一体的智能系统[1].该系统包含传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多个学科的研究成果.文章介绍了第45届世界技能大赛中使用最为广泛的三轮移动机器人,具体分析了轮系选择到控制实现的整个过程,实践表明,该套控制系统具有良好的运动控制精度,并在比赛应用中满足了高速、精确的底盘运动控制要求,为全国参赛院校提供了较好的参考.