基于双目视觉的障碍物识别研究

摘要

随着各类无人技术的发展,对于障碍物检测技术的需求也日益提高.为实现快速精确的障碍物探测识别,文中基于双目立体视觉原理,利用张正友标定法对双目相机完成标定,获取内外参数,并对相机拍摄的图像进行去噪、去除亮度差及锐化处理,最终通过图像匹配得到目标场景的深度信息.根据应用需求对K-means聚类算法作出改进,以实现目标场景内障碍物的分割识别.实验结果表明,所设计的障碍物识别系统能够较好地实现障碍物的深度信息获取及分割识别,为后续避障工作提供了有效信息.