一种实时回归偏离航线自动寻迹方案

摘要

目前的无人驾驶终端由于难以克服自身不平衡的缺陷和道路的崎岖条件等,导致无法快速、有效完成预置路径行进任务.如对于无人驾驶的小车在利用北斗或者GPS卫星接收模块定位时,在行进中由于车轮打滑左右行径不平衡而偏离航线,当行进速度过快而接收卫星信息频率受限,无法实时收到位置信息,会出现各种撞车等事故.为了避免上述问题的发生并完成预置路径行进任务,利用地磁传感器和航线纠正算法,使无人驾驶小车发生偏离后能及时自动回归正确航向,以最短的路径完成预置路线行进.该方法适用于特殊区域内的无轨道自动寻迹终端控制,且已应用于预置路径的自动寻迹小车项目中.