基于MATLAB的机器人动力学仿真与控制

摘要

为研究机器人的关节动力驱动,通过MATLAB建立机器人Simulink主程序,并写入控制器子程序,在仿真环境中调整相应参数,得到机器人的动力学仿真参数,对机器人的正逆动力学进行分析,直观的显示了每个关节的驱动力矩大小.通过对机器人的计算力矩与反馈力矩的仿真分析,为进一步精确控制机器人力矩提供参考.仿真实验表明,所设计的动力学参数是正确的,从而达到了预定的目标.