基于激光扫描技术的室内空间定位

摘要

针对室内及地下三维位置信息测量中GPS信号容易缺失的问题,本文采用了激光雷达(LiDAR)和惯性测量装置(IMU)等多传感器相融合的移动测量系统,激光雷达通过记录待测物体表面大量密集点的三维坐标,可以快速重建物体的三维模型,进而形成高精密度的三维激光点云数据。首先利用多传感器的融合工作并结合SLAM算法,实现同步轨迹与成图生成,然后将得到的轨迹数据与LiDAR扫描数据进行时间、空间同步,最终得到冗余度低、精度高的室内三维激光点云数据,利用三维激光点云数据可以获得物体的位置信息等。三维实景地图与BIM模型融合后可以更好的帮助后期运维人员的管理,以期减少运营风险造成的损失。