基于智能空间的变电站机器人复合全局定位系统设计

摘要

变电站机器人对于坚强智能电网的建设具有重要意义,针对室外大范围环境下巡检机器人在没有任何初始位姿先验知识情况下,通过传感器观测全局定位的问题,结合智能空间技术,提出了一种智能空间下基于ZigBee指纹定位与改进粒子滤波的复合全局定位系统.该方法首先利用变电站环境下已有的无线网络,通过UPnP技术将机器人接入智能空间,在智能空间中采用BP神经网络进行ZigBee指纹初步定位,然后在初定位基础上利用粒子群优化的粒子滤波算法完成精确定位.实验结果表明,文中设计的算法实现了变电站机器人与智能空间的零配置与松耦合,可有效提高初始全局定位精度并改善算法性能,缩短迭代时间.