基于神经网络的机器人独立关节控制

摘要

提出了一种适用于系统控制的神经元模型，该模型是Ｐｅｒｃｅｐｔｒｏｎ算法的一种推广。它可直接作为控制器亦可连成网络控制器用于机器人独立关节伺服系统，仿真实验表明，本文设计的控制器不仅适用于机器人独立关节伺服系统的控制而且还适用于几乎全部ＳＩＳＯ线性定常和时变系统的控制以及部分非线性系统的控制。