协作机器人控制技术的研究

摘要

目前国内的双臂协作机器人技术还不成熟,控制技术较困难,成熟的产品负载很小,应用的场景十分有限。随着工业自动化的提高,但又面临各种技术瓶颈,发展人机协作的工作模式十分必要。目前,利用现有成熟的单臂协作机器人技术,我们进一步开发研究,设计出一种双臂、负载较大的协作机器人。研究出一种符合工业应用的双臂机器人结构以及成熟的一套双臂控制系统。实现人工安全协作,提升工厂的自动化以及安全率。为工业4.0提供一个良好的过渡,也将这种成熟自动化技术将来应用到无人工厂,实现工厂全自动。