基于模糊类神经网络的双轴伺服电机运动控制

摘要

为了消除双轴线性伺服电机同步运动的相对速度误差,提出模糊类神经网络控制器,以取代传统的比例-积分-微分交叉耦合控制器。首先对双轴线性伺服电机系统进行建模,其次采用2个模糊类神经网络速度控制器提供需要的控制动作,以保持双轴线性伺服电机同步运动且追随速度命令。仿真结果证明,该控制方法在无载和有载时分别在0.4 s和0.5 s后两电机速度相对误差几乎为零,可适应的速度范围宽且对负载干扰具有高鲁棒性。