空间机械臂机电一体化关节的设计与控制分析

摘要

在空间站当中，空间机械臂是一种十分重要的机械设备，对于空间站的运行具有十分重要的意义。在空间机械臂的使用当中，其机电一体化关节是最为重要的部分，因此，在进行设计和控制的过程中，应当进行系统、严格的控制，满足空间机械臂应用对智能性、集成性、可靠性等方面的要求。本文首先对空间机械臂机电一体化关节设计的总体方案进行研究，同时对关节控制的相关方案进行了分析。