开链式多连杆机构的逆运动学求解算法

摘要

在D-H坐标系下,建立普适的开链式多连杆机构的正运动学模型较易,但建立通用的逆运动学模型却相当困难,并且其复杂程度随着关节个数的增多而显著增大。为此,结合粒子群优化算法（PSO）,通过迭代的方式求解逆运动学问题。针对PSO算法求解时的精度不高、易陷入局部极值的缺点,提出局部搜索策略,提高解的精度,并采用逃逸策略保证种群多样性,使算法在全局中搜索。经验证,改进后的PSO算法是一种精确、有效的求解逆运动学的算法。